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执行系统是一个典型的四连杆机构，横杆由一根带刻度的不锈钢杆和一根直线位移传感器组成，可以绕其左边的支点旋转，通过控制横杆的角度，就可以控制小球的在横杆上的位置。执行系统采用直流伺服电机驱动，通过控制电机轴的转角，就可以实现对横杆角度的控制。控制系统采用智能伺服运动控制器，它是基于***新DSP 控制器技术的24-36V，3A全数字智能伺服驱动单元，可以控制直流无刷、有刷或永磁同步交流电机。通过直线位移传感器采集小球的位置，控制器根据位置误差计算控制量，控制电机轴的转角，从而控制横杆的角度，使小球稳定在目标位置。
1.1 性能与技术指标
1）RS232串口转I2C总线接口，支持1～8路独立I2C接口输出。
2）标准的I2C主机接口，Master方式，兼容SMbus协议；
3）串口TXD和RXD信号为RS232电平，DB9接口，可与PC串口相连。
4）电源输入：+5V
5）I2C接口信号:SCL,SDA,GND
6）输出信号3.3V TTL，输入5VTTL 可承受。
7）串口速率硬件设置，支持9600bps、119200bps、57600bps、115200bps
8）I2C总线速率软件设置，支持1k－800khz。
9）支持一体化傻瓜式读写模式（Easy I2C），以及分步I2C时序控制读写模式（Timing I2C）。
10）支持通过串口软件指令控制I2C接口的读写操作，进行二次开发。
11）支持通过调用VCI_GYI2C的DLL库函数，进行二次开发。
1.2 典型应用
为电脑或主控板增加I2C总线接口；
通过RS232串口进行I2C接口测试；
I2C接口的元器件寄存器读写；
I2C接口的EEPROM读写；
适用于PC以及嵌入式系统的串口转I2C需求；
1.3 通信协议转换
RS232串口与I2C总线接口转换。
1.4 产品销售清单
RS232-I2C转换器一只；串口线一根；
光盘1张（包括用户手册，相关资料等）；
1.5 技术支持与服务
货到10日内，用户不满意，无条件退货。一年内免费维修更换。
